近年来，随着无人机完美体育官网、机器人相关技术的发展，集群分布式控制越来越受到人们的关注，常见的方法包括编队控制、集群协同轨迹规划等。基于传统的群集（flocking）控制方法，北航可靠飞行控制组创新性的提出了虚拟管道的概念。本次讨论班主要对机器人集群和虚拟管道的数学模型进行介绍，内容包括机器人运动学模型、不确定模型、基于生成线的虚拟管道、无生成线的虚拟管道、正则虚拟管道、最优虚拟管道等。

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